Este trabajo presenta los conceptos más importantes de la arquitectura de percepción y de actuación implementada sobre un vehículo rodante de grandes dimensiones, en este caso un autobús articulado Volvo B10M de 18.75m de longitud. Además se presentan algunos resultados experimentales de la automatización de este vehículo con rodadura neumática siguiendo un carril guía por medio de una caja mecatrónica de guiado. La automatización de este autobús articulado proporciona una combinación de ventajas intrínsecas que poseen los autobuses y los trenes convencionales, ya que pueden subir pendientes de un poco más de 15% y realizar giros con radios de curvatura pequeños, además, pueden llevar una gran cantidad de pasajeros, y más si se utilizan en la particularidad de convoy de autobuses. Esta modalidad de transporte resulta en una interesante opción amigable y de bajo costo. En este artículo, se presenta una arquitectura experimental de percepción, de actuación y de control para el desarrollo del control lateral y longitudinal de un autobús articulado. Esta arquitectura está compuesta por una plataforma experimental (autobuses articulados) instrumentada completamente y una pista de pruebas construida dentro de las instalaciones del CAR (CSIC-UPM), Madrid, España.