This article explains the necessary fundamentals and considerations for the implementation of two or more HC-SR04 ultrasonic sensors, with different arrangement than conventional position configurations for detection and distance sensors, in autonomous vehicles and robots. A method of distinguishing emitted and reflected ultrasonic pulses is proposed, making a comparison on the patterns of the digital signals received by the sensors based on such pulses, with different angles of incidence and reflection; to later process such signals by means of an elemental digital signal treatment method, implemented on a computing platform carried by an autonomous robot. It is sought, with this work, to contribute to the development of a possible map prototype of a maze environment travelled by the vehicle. It is concluded that the robot is fully able to distinguish different maze scenarios, no matter the likeliness of the patterns of distance digital signals or the sensors arrangement presented in this article.En este artículo se explican los fundamentos y consideraciones necesarias para la implementación de dos o más sensores   ultrasónicos HC-SR04, con disposición distinta a configuraciones de posiciones convencionales para sensores de detección y distancia, en vehículos autónomos y robots. Se propone un método de distinción de pulsos ultrasónicos emitidos y reflejados, realizando una comparación de patrones de señales digitales recibidas por los sensores en base a dichos pulsos, con diferentes ángulos de incidencia y reflexión; para, luego, procesar dichas señales mediante un método de tratamiento de señal digital elemental implementada en una plataforma computacional incorporada a un robot autónomo. Con este trabajo se busca contribuir a la elaboración de un posible prototipo de mapa de escenarios de laberinto recorrido por el vehículo. Se concluye que el robot está en plena capacidad de distinguir distintos escenarios de un laberinto, sin importar el parecido de los patrones de señal digital de distancia o la posición de los sensores presentada en este artículo.