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Automatic semantic maps generation from lexical annotations

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Date
03/15/2018
03/15/2018
Author
Rangel, José Carlos
Cazorla, Miguel
García Varea, Ismael
Romero González, Cristina
Martínez Gómez, Jesus
Metadata
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Abstract
The generation of semantic environment representations is still an open problem in robotics. Most of the current proposals are based on metric representations, and incorporate semantic information in a supervised fashion. The purpose of the robot is key in the generation of these representations, which has traditionally reduced the inter-usability of the maps created for different applications. We propose the use of information provided by lexical annotations to generate general-purpose semantic maps from RGB-D images. We exploit the availability of deep learning models suitable for describing any input image by means of lexical labels. Lexical annotations are more appropriate for computing the semantic similarity between images than the state-of-the-art visual descriptors. From these annotations, we perform a bottom-up clustering approach that associates each image with a different category. The use of RGB-D images allows the robot pose associated with each acquisition to be obtained, thus complementing the semantic with the metric information.
URL
https://link.springer.com/article/10.1007/s10514-018-9723-8
URI
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/9442
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/9442
Collections
  • Facultad de Ingeniería de Sistemas Computacionales [191]
License
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess

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Repositorio Institucional de Documentos Digitales de Acceso Abierto de la Universidad de Tecnológica de Panamá.
Este repositorio utiliza la Licencia CC BY-NC-SA y funciona bajo DSpace.

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