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Using GNG on 3D Object Recognition in Noisy RGB-D data

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DOCUMENTO DE PRUEBA.pdf (26.42Kb)
Date
10/01/2015
10/01/2015
Author
Rangel, José Carlos
Morell, Vicente
Cazorla, Miguel
Orts-Escolano, Sergio
García Rodríguez, José
Metadata
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Abstract
The object recognition task on 3D scenes is a growing research field that faces some problems relative to the use of 3D point clouds. In this work, we focus on dealing with the noise in the clouds through the use of the Growing Neural Gas (GNG) network filtering algorithm. The GNG method is able to represent the input data with a desired amount of neurons while preserving the topology of the input space. The selected recognition pipeline works describing extracted keypoints of the clouds, grouping and comparing it to detect the presence of an object in the scene, through a hypothesis verification algorithm. Experiments show how the GNG method yields better recognitions results that others filtering algorithms when noise is present.
URL
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7280353/keywords#keywords
URI
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/9439
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/9439
Collections
  • Facultad de Ingeniería de Sistemas Computacionales [191]
License
info:eu-repo/semantics/embargoedAccess

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Este repositorio utiliza la Licencia CC BY-NC-SA y funciona bajo DSpace.

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