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A Novel Holonomic Mobile Manipulator Robot For Construction Sites

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Author
Gmerek, A. J.
Plastropoulos, A.
Kimball, M.
Sain, A.
Shah, K.
Wheatley, A.
Collins, P.
Karfakis, P. T.
Liu, J.
Carroll, J.
Virk, G. S.
Metadata
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Abstract
This article describes a novel mobile manipulator robot designed to work at height on construction sites. The robot comprises a mobile platform and a scissor lifter on which an ABB 6 dof manipulator is mounted. The mobile base is characterised by holonomic kinematics, provided by a novel designed omnidirectional wheel system that can travel directly and autonomously to desired poses. The robot was successfully tested in a construction site scenario to perform drilling tasks.
URL
http://revistas.utp.ac.pa/index.php/memoutp/article/view/1910
URI
http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/5781
Collections
  • 2018: The 21st International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines - CLAWAR 2018 [52]
License
info:eu-repo/semantics/openAccess
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

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Este repositorio utiliza la Licencia CC BY-NC-SA y funciona bajo DSpace.

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