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Proposal Of Propulsion Unit Based On Earthworm Setae For Underwater Excavation Robot

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Author
Tadami, Naoaki
Isak, Keita
Nakatake, Toyoharu
Fujiwara, Ami
Yamada, Yasuyuki
Nakamura, Taro
Sugesawa, Makoto
Yoshida, Hiroshi
Metadata
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Abstract
In this paper, we developed a propulsion unit with bristles imitating the setae of earthworm. This propulsion unit is installed in SEAVO: sub-seafloor excavation robot. To realize underwater excavation by SEAVO, it is necessary to move the soft and fluid sedimentary layer of seafloor surface. As a solution, we focused on the setae of earthworm which live in mud and soft soil. Then, we developed the propulsion unit with bristles imitating the earthworm's setae and measured the performance of the bristlesattached propulsion unit. Comparing the measurement result of the bristles-attached propulsion unit with the previous propulsion unit, we confirmed the usefulness of the bristles-attached propulsion unit.
URL
http://revistas.utp.ac.pa/index.php/memoutp/article/view/1999
URI
http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/5774
Collections
  • 2018: The 21st International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines - CLAWAR 2018 [52]
License
info:eu-repo/semantics/openAccess
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

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Repositorio Institucional de Documentos Digitales de Acceso Abierto de la Universidad de Tecnológica de Panamá.
Este repositorio utiliza la Licencia CC BY-NC-SA y funciona bajo DSpace.

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