Lane marking recognition based on laser scanning

Abstract

En el desarrollo de la navegación segura de vehículos autónomos, el problema de la detección y clasificación de carriles es de gran importancia para el desarrollo de sistemas avanzados de asistencia al conductor (Advanced Driver Assistance Systems, ADAS). Este artículo propone un nuevo método para detectar las marcas de carril de la carretera con el propósito de lograr una navegación autónoma segura. El método se centra en técnicas no convencionales para la identificación de marcas de carril sobre la superficie de la carretera mediante un sistema de medición láser (Laser Measurement System, LMS). El procedimiento propuesto se ejecuta en tres etapas. En primer lugar, para detectar las marcas de carril se implementa el método de agrupamiento espacial basado en densidad de aplicaciones con ruido (Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise, DBSCAN). En segundo lugar, con el objetivo de determinar la trayectoria de la superficie, se propone un análisis de agrupamiento por distancia. En tercer lugar, se implementa el método de ajuste de línea basado en consenso de muestras aleatorias (Random Sample Consensus, RANSAC) para eliminar los puntos de ruido alrededor del área correspondiente al carril de la carretera. Finalmente, se aplica un método automático de detección de picos para realizar la detección de las marcas de carril sobre la superficie de la carretera. Se realizaron pruebas preliminares utilizando un conjunto de fotogramas consecutivos con el fin de demostrar la efectividad del método propuesto. Palabras clave: Marcas de carril; reconocimiento; escaneo láser.