Real-Time Lane Region Detection Using a Combination of Geometrical and Image Features

Abstract

Durante las últimas décadas, las marcas viales han desempeñado un papel fundamental en aplicaciones de vehículos inteligentes, como la orientación, la navegación y el control. Sin embargo, todavía existen problemas importantes relacionados con la detección de las marcas de carril. Por ejemplo, estos problemas incluyen un tiempo de procesamiento excesivo y falsas detecciones debido a las similitudes en el color y los bordes entre las señales de tránsito (líneas de canalización, líneas de detención, pasos peatonales, flechas, etc.). Este artículo propone una estrategia para extraer la información de las marcas de carril teniendo en cuenta características como el color, el borde y el ancho, así como la velocidad del vehículo. En primer lugar, la definición de la región de interés es una tarea crítica para lograr un rendimiento en tiempo real. En este sentido, la región de interés depende de la velocidad del vehículo. En segundo lugar, las marcas de carril se detectan utilizando un método híbrido de características de color y borde, junto con un método probabilístico basado en la dependencia entre distancia y color y en un modelo de ajuste jerárquico. En tercer lugar, se extrae la siguiente información de las marcas de carril: el número de marcas de carril a ambos lados del vehículo, el modelo de ajuste correspondiente y la información del centroide del carril. Utilizando estos parámetros, la región se calcula mediante un modelo geométrico de la carretera. Para evaluar el método propuesto, se utilizó un conjunto de cuadros consecutivos con el fin de validar su rendimiento. Palabras clave Detección de la región del carril en tiempo real, Región de riesgo de colisión, Estrategia híbrida para las marcas de carril, Modelo de ajuste jerárquico, Agrupamiento dependiente del color basado en la distancia, Detección de la región del carril en tiempo real, Región de riesgo de colisión, Estrategia híbrida para las marcas de carril, Modelo de ajuste jerárquico, Agrupamiento dependiente del color basado en la distancia