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Robot Saltador y Procedimiento para su Control

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View/Open
2209617_B1.pdf (282.9Kb)
Date
2005-10-01
2005-10-01
Author
Akinfiev, Teodor
Armada, Manuel
Fernández, Roemi
Montes Franceschi, Héctor
Metadata
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Abstract
Robot saltador para el movimiento en terrenos con obstáculos, que contiene al menos un resorte (4) con uno de sus extremos unido al cuerpo (1) del robot, y una cadena cinemática entre el motor (5) y el resorte (4) que comprende un cilindro (7) conectado con el eje del motor (5) y una cuerda (8), con uno de sus extremos conectado al cilindro (7) y con el segundo extremo conectado al pie (3). El procedimiento de control se caracteriza porque en el momento en el que el pie (3) pierde el contacto con el suelo se hace girar al motor (5) un ángulo α, y se mantiene en dicha posición hasta el próximo contacto del pie (3) con el suelo, momento en el que se hace girar al motor (5) un ángulo -α.
URI
http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2417
http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2417
Collections
  • Facultad de Ingeniería Eléctrica [111]
License
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
info:eu-repo/semantics/openAccess

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Repositorio Institucional de Documentos Digitales de Acceso Abierto de la Universidad de Tecnológica de Panamá.
Este repositorio utiliza la Licencia CC BY-NC-SA y funciona bajo DSpace.

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