Diseño de una pierna robótica con accionamientos no lineales
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Universidad Tecnológica de Panamá
Abstract
Description
En este artículo se demuestra que la utilización de accionamientos no lineales en las articulaciones de una pierna robótica, puede mejorar sustancialmente la eficiencia energética de la misma. Esta clase accionamiento pueden compensar más efectivamente las fuerzas inerciales y gravitatorias que otras realizaciones clásicas, además de contar con propiedades de auto-frenado al acercarse a las restricciones cinemáticas propias de la articulación.