Stairway tracking based on automatic target selection using directional filters

Abstract

En este artículo proponemos detectar la localización y el reconocimiento de una escalera interior. Este constituye un paso fundamental para la implementación de la navegación autónoma para subir escaleras, así como para la implementación de sistemas de alarma pasiva destinados a personas ciegas y con discapacidad visual. Ambos sistemas deben ser capaces de reconocer parámetros que permitan describir las escaleras en entornos desconocidos. Este método analiza los bordes de una escalera basándose en el seguimiento del movimiento planar y en filtros direccionales. Extrajimos el borde horizontal de las escaleras mediante el uso del filtro de Gabor. A partir del conjunto especificado de segmentos de líneas horizontales, extrajimos un conjunto hipotético de objetivos utilizando el método de correlación. Finalmente, proponemos el uso del método de discriminación para encontrar el plano del suelo, utilizando la medición de la distancia de comportamiento. En consecuencia, la información restante se considera una región candidata de escalera interior. Una vez obtenida la región candidata de escalera mediante la aplicación del enfoque mencionado en el paso anterior, procedimos a realizar el seguimiento de evaluación de los candidatos, basándonos en el criterio de la diferencia mínima de desplazamiento entre fotogramas, la verdad fundamental (ground truth) y la rigidez de la escalera. Como resultado, las pruebas realizadas demostraron la eficacia del método. Palabras clave Píxel; segmentación de imágenes; cámaras; filtros de Gabor; minería de datos; seguimiento; histogramas.