El sistema se apagará debido a tareas habituales de mantenimiento. Por favor, guarde su trabajo y desconéctese.
Compensación de Fricción en el Control en Tiempo Real de un Robot Móvil
| dc.contributor | es-ES | |
| dc.creator | Camarena García, José Felipe | |
| dc.date | 2016-09-22 | |
| dc.date.accessioned | 2017-07-27T14:41:19Z | |
| dc.date.available | 2017-07-27T14:41:19Z | |
| dc.identifier | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/631 | |
| dc.identifier.uri | http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/594 | |
| dc.description | Este documento trata el estudio de técnicas de control en tiempo real aplicadas a un prototipo de robot móvil con el propósito de realizar el seguimiento de trayectorias preestablecidas en el plano cartesiano. La estructura de control propuesta se basa en un lazo interno a través de un controlador PID y de un lazo externo que describe el comportamiento cinemático del vehículo. El lazo interno realiza el seguimiento de velocidad angular de cada rueda que proporcionan la tracción del robot. El lazo externo consiste de un esquema de linealización de entrada salida por retroalimentación del vector de estado que se encarga de generar los perfiles de velocidad para cada motor | es-ES |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Tecnología Hoy | es-ES |
| dc.relation | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/631/pdf | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ | |
| dc.source | Tecnología Hoy; Vol. 6, Núm. 1 (2002): Revista Tecnología Hoy; 26-32 | es-ES |
| dc.subject | Robot móvil, seguimiento de trayectoria, control por retroalimentación del estado, compensación de fricción | es-ES |
| dc.title | Compensación de Fricción en el Control en Tiempo Real de un Robot Móvil | es-ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
Files in this item
| Files | Size | Format | View |
|---|---|---|---|
|
There are no files associated with this item. |
|||
This item appears in the following Collection(s)
-
Vol. 6, Núm. 1 (2002): Revista Tecnología Hoy [10]
La misión de la Facultad de Ingeniería Mecánica de formar personas emprendedoras y comprometidas con el desarrollo de la comunidad para mejorarla con altos niveles de calidad profesional y éticos en las áreas de la ciencia y la tecnología se traduce perfectamente en la infraestructura y cimientos académicos-intelectuales que en la actualidad se ofrecen.