Robust lane marking detection based on multi-feature fusion

Abstract

En el campo de los sistemas inteligentes de vehículos (Intelligent Vehicle Systems, IVS), el color y los bordes de las marcas viales son características importantes para las aplicaciones basadas en visión. En este artículo se propone un método para la detección de marcas de carril basado en un enfoque de fusión que combina la información de color y de los bordes de dichas marcas. En primer lugar, mediante el conocimiento de la velocidad del vehículo, se extrae la región de interés correspondiente a la superficie de la carretera utilizando la distancia típica de frenado. En segundo lugar, se introduce un método de agrupamiento de las marcas de carril, el cual se realiza mediante la combinación de la información de bordes y color de las marcas viales. Finalmente, se implementa un modelo de ajuste para la extracción de los parámetros de las marcas de carril. Se utiliza un modelo de ajuste lineal para obtener dichos parámetros; sin embargo, en aquellas regiones donde el carril no puede ser descrito mediante una línea recta, el algoritmo calcula los parámetros de la curva utilizando un polinomio interpolante de Lagrange.