Laser scanner based heading angle and distance estimation

Abstract

En el desarrollo de la navegación de vehículos autónomos, el problema de la guiabilidad representa una de las principales dificultades a las que se enfrentan los vehículos completamente autónomos. Este artículo propone un nuevo método para estimar el ángulo de orientación con el propósito de lograr una navegación autónoma segura. Los autores se centran en métodos no convencionales para la identificación de marcas de carril sobre la superficie de la carretera mediante un sistema de medición láser (Laser Measurement System, LMS). Esto se logra aprovechando la reflexión del haz láser. El método propuesto se ejecuta en tres etapas. En primer lugar, para detectar las marcas de carril se emplea el método de agrupamiento espacial basado en densidad de aplicaciones con ruido (Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise, DBSCAN). En segundo lugar, con el objetivo de determinar la trayectoria de la superficie, se implementa un análisis de agrupamiento por distancia. Finalmente, se estiman el ángulo de dirección, así como la distancia lateral entre la orientación del vehículo y el punto objetivo. Se realizaron pruebas preliminares sobre un conjunto de fotogramas consecutivos con el fin de demostrar la efectividad del método propuesto.