Robotics has experienced a great evolution due to technological advances. One of its fields of study and development is the control of its movements. This research work is an important part for the contribution and industrial technological development and proposes the control of a parallel portable robot with three degrees of freedom to perform the task of metal shaping at sea using heat lines "Line Heating", so decrease process costs and service times. The Robot must comply with the high performance requirements imposed by the task; a robust controller against external disturbances. Sliding mode control SMC "Sliding Mode Control" is implemented for positioning the tool in a parallel robot, RPS (Revolute-Prismatic-Spherical) type. The control method requires the use of system dynamics and its solution in real-time. This work presents, the dynamics that model the behavior of the system, performed by the Virtual Works method that provides less computational time, compared to usual dynamic formulations, due to more compact equations and the lower number of arithmetic operations. La Robótica ha experimentado una gran evolución debido a los avances tecnológicos.  Uno de sus campos de estudio y desenvolvimiento es el control de sus movimientos. Este trabajo de investigación es parte importante para el aporte y desarrollo tecnológico industrial y propone el control de un robot portátil paralelo tres grados de libertad para realizar la tarea del conformado metálico por líneas de calor “Line Heating”, para embarcaciones en alta mar, mejorando los costos del proceso y los tiempos de servicio de esta tarea de mantenimiento. El Robot debe cumplir con los elevados requerimientos de desempeño impuestos por la tarea;  un robusto controlador ante perturbaciones externas.   Se implementa un control por modos deslizantes SMC “Sliding Mode Control”  para el posicionamiento de la herramienta en un robot paralelo, tipo RPS (por sus siglas en inglés, Revolute-Prismatic-Spherical).  El método de control, exige la utilización de la dinámica del sistema y su solución en tiempo real. Este trabajo presenta, la dinámica que modela el comportamiento del sistema, realizada por el método de Trabajos Virtuales que brinda un menor tiempo computacional, comparado con formulaciones dinámicas usuales, debido a ecuaciones más compactas y al menor número de operaciones aritméticas.