| dc.contributor | | es-ES |
| dc.creator | Rodríguez, Humberto | |
| dc.creator | Quintero, Jaqueline | |
| dc.creator | Caballero, Filadelfio | |
| dc.creator | García, Deyka | |
| dc.date | 2016-09-05 | |
| dc.date.accessioned | 2017-07-28T18:28:58Z | |
| dc.date.available | 2017-07-28T18:28:58Z | |
| dc.identifier | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556 | |
| dc.identifier.uri | http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333 | |
| dc.description | Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados los parámetros a identificar, por ejemplo, los momentos y productos de inercia en tres de las articulaciones. Con este modelo de estado, a partir de la medición de los torques (pares) aplicados a las articulaciones y las posiciones y velocidades articulares resultantes se pudieron estimar los parámetros dinámicos mediante el filtrado de las incertidumbres del sistema y de las observaciones. | es-ES |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Tecnología Hoy | es-ES |
| dc.relation | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556/pdf | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ | |
| dc.source | Tecnología Hoy; Vol. 7, Núm. 1 (2003): Revista Tecnología Hoy; 9-12 | es-ES |
| dc.subject | filtro de kalman,robot, parámetros dinámicos | es-ES |
| dc.title | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido | es-ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
