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Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura

dc.creatorCostella Batista, Víctor
dc.creatorRodríguez, Humberto
dc.date2013-12-29
dc.date.accessioned2017-07-28T13:56:58Z
dc.date.available2017-07-28T13:56:58Z
dc.identifierhttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81
dc.identifier.urihttp://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/1745
dc.descriptionEste artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Tecnológica de Panamáes-ES
dc.relationhttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81/pdf
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
dc.source2219-6714
dc.source1680-8894
dc.sourceI+D Tecnológico; Vol. 9, Núm. 2 (2013): Revista I+D Tecnológico; 30-38es-ES
dc.subjectArquitectura Híbrida, Lógica Difusa, Navegación Robótica, Ruedas Mecanum, Sistema de Controles-ES
dc.titleSistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitecturaes-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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  • Vol. 9, Núm. 2 (2013): Revista I+D Tecnológico [6]
    La Universidad Tecnológica de Panamá presenta con orgullo a la comunidad científica en general la segunda edición del año 2013 de la Revista de I+D Tecnológico, correspondiente al volumen 9 número 2.

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