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Caracterización de un sensor de rango láser de bajo costo previo a una implementación de Slam

dc.contributores-ES
dc.creatorCostella, Victor
dc.creatorRodríguez, Humberto
dc.creatorCostella, Victor
dc.creatorRodríguez, Humberto
dc.date2017-03-15
dc.date2017-03-15
dc.date.accessioned2017-07-27T14:20:59Z
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dc.date.available2017-07-27T14:20:59Z
dc.identifierhttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/prisma/article/view/1261
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dc.identifier.urihttp://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/102
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dc.descriptionUna propiedad básica que debe poseer cualquier vehículo autónomo es su capacidad de desplazarse libremente a través de su ambiente de trabajo. La navegación robótica autónoma se consigue cuando el problema computacional denominado Localización y Mapeado Simultáneo (SLAM) es resuelto. Para conseguir esto, el robot móvil debe calcular su posición aproximada al mismo tiempo que construye y actualiza un mapa de ambiente. Tradicionalmente, se utilizan las lecturas odométricas y los rangos de los objetos circundantes obtenidos por medio de un sensor de rango láser. La estimación de la posición del robot es mejorada en la medida en que la data sensoriales recolectada, manejada y modelada apropiadamente. Debido a su rapidez, exactitud, resolución angular y amplia área de barrido, el sensor de rango láser ha sido usado en muchas aplicaciones para resolver el problema de SLAM con éxito, pero siempre existe un compromiso entre su costo y su desempeño. En este artículo se presenta una caracterización del sensor de rango láser Hokuyo URG-04LX_UG01, un sensor de bajo costo. El propósito final es establecer un modelo funcional para solucionar SLAM en interiores.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.formattext/html
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Tecnológica de Panamáes-ES
dc.relationhttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/prisma/article/view/1261/1606
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dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
dc.source2312-637X
dc.source2076-8133
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dc.source2076-8133
dc.sourcePrisma Tecnológico; Vol. 7, Núm. 1 (2016): Revista Prisma Tecnológico; 30-34es-ES
dc.subjectsensor de rango láser; caracterización; extracción de características del ambiente; navegación.es-ES
dc.titleCaracterización de un sensor de rango láser de bajo costo previo a una implementación de Slames-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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  • Vol. 7, Núm. 1 (2016): Revista Prisma Tecnológico [9]
    Actualmente, las ciudades experimentan un rápido crecimiento y sufren un acelerado proceso de urbanización. Con aproximadamente 60% de la población mundial viviendo en regiones urbanas y sub-urbanas (de acuerdo a reportes de las Naciones Unidas de 2014), más y más personas se mueven a las ciudades con el consecuente aumento del consumo de energía y otros recursos, así como el aumento de la pobreza y multiplicidad de problemas sociales y ambientales. Por consiguiente, es necesario atender esta problemática y buscar mejores alternativas para transformar las ciudades en áreas donde se garantice una mejor calidad de vida a los ciudadanos, una que las convierta en “ciudades inteligentes”.

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