Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados los parámetros a identificar, por ejemplo, los momentos y productos de inercia en tres de las articulaciones. Con este modelo de estado, a partir de la medición de los torques (pares) aplicados a las articulaciones y las posiciones y velocidades articulares resultantes se pudieron estimar los parámetros dinámicos mediante el filtrado de las incertidumbres del sistema y de las observaciones.