Laser scanner based heading angle and distance estimation - Cáceres Hernández, Danilo; Filonenko, Alexander; Seo, Dongwook; Hyun Jo, Kang (My University)
En el desarrollo de la navegación de vehículos autónomos, el problema de la guiabilidad representa una de las principales dificultades a las que se enfrentan los vehículos completamente autónomos. Este artículo propone un nuevo método para estimar el ángulo de orientación con el propósito de lograr una navegación autónoma segura. Los autores se centran en métodos no convencionales para la identificación de marcas de carril sobre la superficie de la carretera mediante un sistema de medición láser (Laser Measurement System, LMS). Esto se logra aprovechando la reflexión del haz láser. El método propuesto se ejecuta en tres etapas. En primer lugar, para detectar las marcas de carril se emplea el método de agrupamiento espacial basado en densidad de aplicaciones con ruido (Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise, DBSCAN). En segundo lugar, con el objetivo de determinar la trayectoria de la superficie, se implementa un análisis de agrupamiento por distancia. Finalmente, se estiman el ángulo de dirección, así como la distancia lateral entre la orientación del vehículo y el punto objetivo. Se realizaron pruebas preliminares sobre un conjunto de fotogramas consecutivos con el fin de demostrar la efectividad del método propuesto.
Towards autonomous vehicle navigation the problem of guidance is a major difficulty faced by fully autonomous vehicle. This paper proposes a new method to estimate the heading angle for safe autonomous navigation purpose. The authors focus on unconventional methods of identifying lane markings on a road surface through Laser Measurement System (LMS). This was achieved by taking advantage of the reflection of the laser beam. This method was executed in three steps. Firstly to detect lane markings we employed the Density-based spatial clustering of applications with noise (DBSCAN) method. Secondly, in order to determine the surface course a distance clustering analysis was implemented. Lastly, the steering angle as well as the lateral distance between the heading and the goal point was estimated. Preliminary results were performed and tested on a group of consecutive fames to prove its effectiveness.
Keywords: Roads; Laser beams; Vehicles; Navigation; Surface emitting lasers; Measurement by laser beam; Roads; Laser beams; Vehicles; Navigation; Surface emitting lasers; Measurement by laser beam