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dc.contributor.authorBatista, Víctor Costella
dc.contributor.authorRodríguez, Humberto
dc.date.accessioned2017-08-23T16:52:51Z
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dc.date.available2017-08-23T16:52:51Z
dc.date.available2017-08-23T16:52:51Z
dc.date.issued2013-12
dc.date.issued2013-12
dc.identifier.urihttp://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2862
dc.identifier.urihttp://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2862
dc.descriptionEste artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica.en_US
dc.description.abstractEste artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica.en_US
dc.languagespa
dc.language.isospaen_US
dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subjectArquitectura Híbridaen_US
dc.subjectLógica Difusaen_US
dc.subjectNavegación Robóticaen_US
dc.subjectRuedas Mecanumen_US
dc.subjectSistema de Controlen_US
dc.subjectArquitectura Híbrida
dc.subjectLógica Difusa
dc.subjectNavegación Robótica
dc.subjectRuedas Mecanum
dc.subjectSistema de Control
dc.titleSistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitecturaen_US
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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