Tecnología Hoy
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2837
La Tecnología Hoy es una publicación multidisciplinaria de la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Universidad Tecnológica.2024-03-28T14:01:06ZIdentificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333
Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido
Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados los parámetros a identificar, por ejemplo, los momentos y productos de inercia en tres de las articulaciones. Con este modelo de estado, a partir de la medición de los torques (pares) aplicados a las articulaciones y las posiciones y velocidades articulares resultantes se pudieron estimar los parámetros dinámicos mediante el filtrado de las incertidumbres del sistema y de las observaciones.
Resistencia Hidrodinámica de los Buques
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2327
Resistencia Hidrodinámica de los Buques
Entre muchos problemas en el diseño de un barco nuevo está la necesidad de asegurar, entre otros requisito, la furma del casco y el arreglo de propulsión; es en el sentido hidrodinámico el tema más importante. Las pruebas de mar al final de la construcción serán las que tendrán la última palabra al respecto. Si el buque sea cual sea su conducta en el mar se moverá a la velocidad exigida por el armador con el mínimo de potencia al eje y la combinación de baja resistencia y alta eficiencia propulsiva. En general esto sólo puede ser obtenido a través de la interacción casco-hélice.
Máquinas Herramientas para el desarrollo industrial (CNC)
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2330
Máquinas Herramientas para el desarrollo industrial (CNC)
Actualmente existe un ambfonte de grandes expectativas e incertidumbre. Mucho de esto se da por los rápidos cambios de la tecnología actual, pues estos no permiten asimilarla en forma adecuada de modo que es muy dificil sacar su mejor provecho. También surgen cambios rápidos en el orden económico y político los cuales en sociedades como la nuestra (países en desarrollo) inhiben el surgimiento de soluciones autóctonas o propias para nuestros problemas más fundamentales.
Sistema de esclusas con reservorios de paredes móviles
https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2328
Sistema de esclusas con reservorios de paredes móviles
El modo usual de operación de muchos sistemas de esclusas, consiste en la utilización de un volumen de agua obtenido de un embalse (aguas arriba) con el que se llena la esclusa, permitiendo esto nivelar aguas, entra la nave a la esclusa y se vacía la misma hasta nivelar aguas con el nivel inferior. El tamaño del embalse o depósito de nivel superior impone las limitaciones a la frecuencia de esclusa je, ya que de ser muy elevada podría afectar significativamente tanto el nivel del agua como el volumen de reserva del embalse.